ATAM install on Ubuntu 14.04 LTS
基本的には公式[1]の通り。ただし、windowsでのインストールのみなので、メモを残す。
まずOpenCV3.0を入れる。ROSと一緒に入ったOpenCVが2.4だったので、ソースを落としてきてcmakeした。
ググったらインストール方法はでてくる[2]が、non-freeをコンパイルしようとするとこける。
githubからopencv_contrib-3.0.0みたいなのを落としてきて、コンパイルすれば通る。
# 最新のOpenCV3とcopencv_contribがマッチしていないのが原因。
# WITH_OPENCL, WITH_OPENCLAMDBLAS, WITH_OPENCLAMDFFT, WITH_OPENCL_SVMもつける
次に、cvsbaをインストールする。これもcmakeだが、オプションはいらないらしい。
続いてCLAPACKをインストールする。
これもATAM公式に書いてある通り、-D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASEだけつけてインストールした。
最後にATAMのコンパイルだが、これはcmakeに以下のオプションを指定した。
やってることはCLAPACKへのパスを指定しているだけ。
# 公式に従ってcvsbaを移動させたりするのを忘れずに。
cmake -D OpenCV_DIR=/home/kenta/opencv-3.0.0/build -D LAPACK_LIB=/home/kenta/clapack-3.2.1-CMAKE/build/SRC/liblapack.a -D BLAS_LIB=/home/kenta/clapack-3.2.1-CMAKE/build/BLAS/SRC/libblas.a -D F2C_LIB=/home/kenta/clapack-3.2.1-CMAKE/build/F2CLIBS/libf2c/libf2c.a ..
[1]ATAM公式
https://github.com/CVfAR/ATAM
[2]UbuntuでOpenCV3.0をコンパイルする
http://thr3a.hatenablog.com/entry/20150731/1438312544
ardrone simulatorでPTAM
環境:
VM fusion 7
Ubuntu 14.04 LTS
ROS Indigo
ROSのインストールについては公式参照。
ardrone関係については、基本的にはここをみてインストールした。
http://wiki.ros.org/tum_ardrone
catkinなので(?)、cloneしてきてcatkin_wsでcatkin_makeを繰り返せばOK。
以下コマンドを各ターミナルで実行する。
# キーボードでもドローンを操作できるのでジョイスティックは別になくてもよい。
$ roslaunch cvg_sim_gazebo ardrone_testworld.launch $ rosrun ardrone_autonomy ardrone_driver _navdata_demo:=0 _loop_rate:=500 $ rosrun tum_ardrone drone_stateestimation $ rosrun tum_ardrone drone_autopilot $ rosrun tum_ardrone drone_gui
ROS indigo, OSX 10.10.5
ROS indigoを[1]を参考にmac(OSX 10.10.5)にインストールしたのでメモ。
$ brew config HOMEBREW_VERSION: 0.9.5 ORIGIN: https://github.com/Homebrew/homebrew HEAD: 0f37e2943bba265b42bb2087ea24b86dcc614c35 Last commit: 4 hours ago HOMEBREW_PREFIX: /usr/local HOMEBREW_REPOSITORY: /usr/local HOMEBREW_CELLAR: /usr/local/Cellar HOMEBREW_BOTTLE_DOMAIN: https://homebrew.bintray.com CPU: quad-core 64-bit haswell OS X: 10.10.5-x86_64 Xcode: 7.1.1 CLT: 7.1.0.0.1.1444952191 Clang: 7.0 build 700 X11: 2.7.7 => /opt/X11 System Ruby: 2.0.0-p481 Perl: /usr/bin/perl Python: /usr/local/bin/python => /usr/local/Cellar/python/2.7.10_2/Frameworks/Python.framework/Versions/2.7/bin/python2.7 Ruby: /usr/bin/ruby => /System/Library/Frameworks/Ruby.framework/Versions/2.0/usr/bin/ruby Java: 1.8.0_31
ここで詰まった。
$ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro indigo -y
依存関係がうまくいってないようなので、installをcheckにして、なにが足り無いのかをチェック。
$ rosdep check --from-paths src --ignore-src --rosdistro indigo -y
表示されているものを適当に入れていく。(brewかpipか書いてるので超親切)
最後は[2]にある通りに、
$ ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Releas
を実行して、
$ source ~/ros_catkin_ws/install_isolated/setup.bash
でインストール完了(のはず)。
参考
[1] Installing ROS Indigo on MacOSX Yosemite
http://qiita.com/furushchev/items/bc0d2b9d6c84741645f0
[2] Installation Instructions for Indigo in OSX
http://wiki.ros.org/indigo/Installation/OSX/Homebrew/Source
http://wiki.ros.org/indigo/Installation/OSX/Homebrew/Source
追記 2015.11.21
ogre1.7ではrvizが動かないという問題が発生
追記 2015.11.27
結局、VM Fusion 7にUbuntu14.04 LTSをインストールした。
VirtualBoxだと、3DアクセラレーションONでrviz, gazeboが落ちるが、OFFにするとgazeboがカクカクする。
awkでユーザ定義関数
awkには絶対値を返すabs()関数がないようだ。
ユーザ定義関数は以下のようにして定義可能。
seq 1 10 | awk '{print abs(-$1)} function abs(x){return (x>0)? x:-x}