ardrone simulatorでPTAM

環境：
VM fusion 7
Ubuntu 14.04 LTS
ROS Indigo

ROSのインストールについては公式参照。

ardrone関係については、基本的にはここをみてインストールした。
http://wiki.ros.org/tum_ardrone

catkinなので（？）、cloneしてきてcatkin_wsでcatkin_makeを繰り返せばOK。

以下コマンドを各ターミナルで実行する。
# キーボードでもドローンを操作できるのでジョイスティックは別になくてもよい。

$ roslaunch cvg_sim_gazebo ardrone_testworld.launch 
$ rosrun ardrone_autonomy ardrone_driver _navdata_demo:=0 _loop_rate:=500
$ rosrun tum_ardrone drone_stateestimation
$ rosrun tum_ardrone drone_autopilot
$ rosrun tum_ardrone drone_gui

▲左上：PTAMのMAPとドローンの軌跡、左下：ドローンからの映像