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理科系の備忘録

Linux/Ubuntu/Mac/Emacs/Computer vision/Robotics

sdfファイルをrviz上のRobotDescriptionで表示する(後半)

実行環境 Ubuntu14.04 Gazebo 2.2.3 sdf 1.4 ROS indigo (そろそろGazebo7に戻りたい…) 背景 前半編でsdfからurdfを生成してrobot_descriptionに登録する方法を学んだ。 今回は、collada(daeファイル)をrvizで見られるか確認ついでに、sdfからurdfを変換す…

sdfファイルをrviz上のRobotDescriptionで表示する(前半)

実行環境 Ubuntu14.04 Gazebo 2.2.3 sdf 1.4 ROS indigo 背景 sdfを使ってモデルを作ったのにrvizのRobotDescriptionがurdfしか対応してないと知ってショックを受けた。 調べてみると、pysdfというROSのパッケージを使ってsdf to urdfの変換ができるようだ。…

ATAM install on Ubuntu 14.04 LTS

基本的には公式[1]の通り。ただし、windowsでのインストールのみなので、メモを残す。まずOpenCV3.0を入れる。ROSと一緒に入ったOpenCVが2.4だったので、ソースを落としてきてcmakeした。 ググったらインストール方法はでてくる[2]が、non-freeをコンパイル…

ardrone simulatorでPTAM

環境: VM fusion 7 Ubuntu 14.04 LTS ROS IndigoROSのインストールについては公式参照。ardrone関係については、基本的にはここをみてインストールした。 http://wiki.ros.org/tum_ardronecatkinなので(?)、cloneしてきてcatkin_wsでcatkin_makeを繰り返…

ROS indigo, OSX 10.10.5

ROS indigoを[1]を参考にmac(OSX 10.10.5)にインストールしたのでメモ。 $ brew config HOMEBREW_VERSION: 0.9.5 ORIGIN: https://github.com/Homebrew/homebrew HEAD: 0f37e2943bba265b42bb2087ea24b86dcc614c35 Last commit: 4 hours ago HOMEBREW_PREFIX:…