理科系の勉強日記

Linux/Ubuntu/Mac/Emacs/Computer vision/Robotics

Gazebo

sdfファイルをrviz上のRobotDescriptionで表示する(後半)

実行環境 Ubuntu14.04 Gazebo 2.2.3 sdf 1.4 ROS indigo (そろそろGazebo7に戻りたい…) 背景 前半編でsdfからurdfを生成してrobot_descriptionに登録する方法を学んだ。 今回は、collada(daeファイル)をrvizで見られるか確認ついでに、sdfからurdfを変換す…

sdfファイルをrviz上のRobotDescriptionで表示する(前半)

実行環境 Ubuntu14.04 Gazebo 2.2.3 sdf 1.4 ROS indigo 背景 sdfを使ってモデルを作ったのにrvizのRobotDescriptionがurdfしか対応してないと知ってショックを受けた。 調べてみると、pysdfというROSのパッケージを使ってsdf to urdfの変換ができるようだ。…

ATAM install on Ubuntu 14.04 LTS

基本的には公式[1]の通り。ただし、windowsでのインストールのみなので、メモを残す。まずOpenCV3.0を入れる。ROSと一緒に入ったOpenCVが2.4だったので、ソースを落としてきてcmakeした。 ググったらインストール方法はでてくる[2]が、non-freeをコンパイル…

ardrone simulatorでPTAM

環境: VM fusion 7 Ubuntu 14.04 LTS ROS IndigoROSのインストールについては公式参照。ardrone関係については、基本的にはここをみてインストールした。 http://wiki.ros.org/tum_ardronecatkinなので(?)、cloneしてきてcatkin_wsでcatkin_makeを繰り返…